Atualizada
em 30
de junho de 2006.
Curso EA721 – Princípios de Controle e Servomecanismo
1o. Semestre - 2006
Notas de aula do
Prof. Paulo Valente (em pdf)
Faremos deste espaço uma forma de
comunicações com os alunos. Favor checá-lo freqüentemente.
06/28: As provas podem ser pegas no DSPCom. O lab. fica no
bloco G2, sala LE12G. O prédio fica entre o xerox e o prédio da pós, e o lab
fica no 2o andar.
06/01: Já é possível resolver
todas as listas associadas a espaços de estados: listas 6, 7 e 8.
05/05: O número de faltas pode
ser consultado no final desta página.
02/05: Nos exemplos das aulas 15
e 16, obtem-se que as freqüências de crossover resultantes são diferentes das
previstas. Isto na realidade não ocorre, e a conclusão se deve a pequenos erros
de conta. Maiores detalhes serão vistos na aula de amanhã.
17/04: Já é possível fazer a
lista 3. Fazer o 5.1.c), 5.2, 5.3, 5.4.a). 5.4.b), 5.10, 5.12, 5.13, 5.16, 5.21,
5.25, 5.33, 5.35.
11/04: O curso agora conta com um
monitor, o Alex. Ele dará monitoria às terças e quintas das 13h00 às 16h00. Sua
sala é a última á direita no corredor das salas dos alunos da pós, no 3º andar
da elétrica. Existem dois corredores de salas. A do Alex fica no corredor mais
próximo ao bitolódromo, mais distante das salas dos professores. É uma sala em
cuja porta não tem o nome dos ocupantes. O mail do monitor é
alex@dca.fee.unicamp.br.
31/03: A lista 4 pode ser
encurtada. Eu recomendo fazer os exercícios 1, 3, 5, 6, 9, 12, 13, 14, 18, 20 e
22.
28/03: As próximas duas aulas
(quarta-feira, 29/03, segunda-feira, 03/04, aulas 8 e 9) serão sobre o critério
de Nyquist. A matéria da primeira prova termina aí. A lista correspondente é a
lista 4 (não a 3, desculpa mas elas estão trocadas.)
28/03: Após a última aula
(segunda-feira, 27/03, aula 7), já é possível fazer os exercícios das duas
primeiras listas.
14/03: As listas de exercício para todo semestre estão no
xerox. Para agora, recomendo fazer a lista 1. Até o 15 é mais ou menos revisão.
O 17, 18 e 20 já dá para fazer, mas o 16, 19 e 21 dependem da aula de segunda,
20/03. Como sempre, estou à disposição para quaisquer dúvidas.
06/03: Bem-vindos ao curso.
Este curso terá três provas, com as
seguintes datas e pesos:
|
Prova |
Data |
Peso |
|
P1 |
10/04/06 |
3 |
|
P2 |
17/05/06 |
3 |
|
P3 |
21/06/06 |
4 |
|
Exame |
12/07/03 |
50% |
·
Se sua média final (0.3*P1 + 0.3*P2 + 0.4*P3) for maior
que 5, você estará aprovado, independente de sua freqüência.
·
Se sua média final for
menor que 5 e sua freqüência for maior que 75%, você fará o exame final. Nesse
caso, sua média final será
(0.3*P1 + 0.3*P2 + 0.4*P3 + Exame)/2
Será considerado aprovado o aluno com
média final superior a 5.
·
Se sua média final for
menor que 5 e sua freqüência for menor que 75%, você será considerado reprovado
por freqüência. O exame não será oferecido nesse caso.
Cap.1: Introdução ao
Controle Automático
Cap.2: Representação
Entrada-Saída – Análise e Projeto
Cap.3:
Representação por Variáveis de Estado – Análise e Projeto
Cap.4: Introdução ao
Controle Digital
·
G. F. Franklin, J. D. Powell e A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dinamic Systems, 3rd Edition,
Addison-Wesley, 1994.
· K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 3ª Edição, Prentice-Hall do Brasil, 1998.
Descreveremos
aqui brevemente o que foi discutido em cada aula.
06/03: Introdução. Exemplos de e comparação entre controle em malha
aberta e fechada.
08/03: Representação de Sistemas. Função de
Transferência e Diagrama de Blocos. Limitações de Modelo. Controle de Motor DC.
13/03: Erro em regime de motor DC com
controle proporcional. Linearização. Controle de velocidade de um carro.
Pêndulo invertido. Variáveis de estado.
15/03: Atributos de sistema de controle.
Estabilidade entrada-saída.
20/03: Erro em regime para entrada degrau,
rampa e parábola. Tipo de sistema de controle.
22/03: Faixa de passagem e sensibilidade.
27/03: Rejeição de distúrbios e resposta
transitória.
29/03: Princípio do Argumento e critério de
Nyquist.
03/04: Mais exemplos de aplicações do
critério de Nyquist. Margens de ganho e de fase.
05/04: Revisão e exemplos de aplicações do
critério de Nyquist.
10/04: Primeira prova.
12/04: Introdução ao lugar das raízes.
Regras para traçado: simetria, pontos no eixo real, assíntotas, pontos de
entrada e saída.
17/04: Exemplos de traçado de lugar das
raízes. Ângulo de partida e chegada. Cruzamento com o eixo imaginário. Efeito
de pólos e zeros extras.
19/04: Projeto de compensadores usando LR:
compensadores avanço.
24/04: Compensadores atraso.
26/04: Compensação via resposta em
freqüência: informações que a RF em malha aberta fornece sobre sistema em malha
fechada.
03/05: Projeto de compensadores via resposta
em freqüência: compensadores avanço e atraso. Atraso de transporte.
08/05: Representação por variáveis de estado.
Transformações de estado. Relação com funções de transferência.
10/05: Soluções das equações de estado por
Laplace e no tempo. A exponencial complexa. Transformações de similadridade;
diagonalizando matrizes.
15/05: Forma de Jordan e sua exponencial.
22/05: Estabilidade assintótica.
24/05: Realimentação de estados. Alocação de
pólos na forma controlável. Transformando para a forma controlável:
controlabilidade. Fórmula de Ackermann.
29/05: Estimador de estados. Dualidade, fórmula
de Ackermann. Controlador baseado no estimador: função de transferência e
princípio da separação.
31/05: Exemplo de projeto de controlador com
realimentação de estados. Comportamento servo: introduzindo o sinal de
referência. Erro em regime para o controlador proporcional e integral.
Nesta seção, disponibilizaremos
as provas e seus gabaritos.
|
RA |
P1 |
P2
|
P3 |
Média |
N° faltas total |
Situação |
|
1486 |
8,50 |
6,50 |
3,80 |
6,02 |
14 |
Aprovado |
|
2961 |
6,20 |
5,20 |
5,80 |
5,74 |
9 |
Aprovado |
|
3452 |
6,10 |
3,00 |
6,00 |
5,43 |
5 |
Aprovado |
|
5026 |
1,00 |
5,00 |
6,30 |
4,32 |
6 |
Exame |
|
8669 |
- |
- |
- |
6,5 |
6 |
Aprovado |
|
8848 |
6,20 |
1,80 |
6,50 |
5,00 |
8 |
Aprovado |
|
8931 |
9,00 |
10,00 |
9,10 |
9,34 |
3 |
Aprovado |
|
9408 |
8,70 |
4,00 |
6,60 |
6,45 |
7 |
Aprovado |
|
9791 |
5,90 |
5,20 |
6,80 |
6,05 |
8 |
Aprovado |
|
9928 |
5,40 |
4,20 |
5,50 |
5,08 |
6 |
Aprovado |
|
11129 |
8,50 |
7,00 |
4,00 |
6,25 |
7 |
Aprovado |
|
15371 |
5,80 |
4,00 |
5,20 |
5,02 |
4 |
Aprovado |
|
15997 |
10,00 |
10,00 |
8,00 |
9,20 |
4 |
Aprovado |
|
16049 |
7,40 |
5,70 |
5,30 |
6,05 |
17 |
Aprovado |
|
16052 |
2,70 |
0,00 |
0,00 |
0,81 |
10 |
Reprovado |
|
16305 |
6,90 |
5,20 |
5,70 |
5,91 |
10 |
Aprovado |
|
16468 |
9,20 |
8,30 |
6,30 |
7,77 |
9 |
Aprovado |
|
17468 |
7,60 |
6,50 |
5,30 |
6,35 |
4 |
Aprovado |
|
17555 |
6,70 |
5,00 |
5,10 |
5,55 |
13 |
Aprovado |
|
17566 |
7,90 |
8,20 |
3,70 |
6,31 |
13 |
Aprovado |
|
19154 |
8,10 |
8,00 |
7,20 |
7,71 |
1 |
Aprovado |
|
23320 |
8,00 |
7,80 |
8,10 |
7,98 |
2 |
Aprovado |
|
23442 |
4,50 |
3,50 |
6,50 |
5,00 |
19 |
Aprovado |
|
23465 |
8,80 |
8,80 |
8,00 |
8,48 |
5 |
Aprovado |
|
23479 |
7,20 |
5,80 |
7,50 |
6,90 |
15 |
Aprovado |
|
23588 |
9,80 |
9,00 |
7,20 |
8,52 |
6 |
Aprovado |
|
23611 |
8,80 |
6,00 |
7,50 |
7,44 |
7 |
Aprovado |
|
23786 |
9,80 |
5,00 |
8,40 |
7,95 |
4 |
Aprovado |
|
23928 |
7,60 |
6,00 |
6,30 |
6,60 |
7 |
Aprovado |
|
23955 |
5,20 |
2,50 |
0,50 |
2,51 |
18 |
Reprovado |
|
23998 |
6,30 |
5,00 |
8,50 |
6,79 |
4 |
Aprovado |
|
24245 |
8,50 |
6,00 |
6,20 |
6,83 |
8 |
Aprovado |
|
24447 |
7,60 |
7,00 |
7,20 |
7,26 |
8 |
Aprovado |
|
24470 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
15 |
Reprovado |
|
24844 |
7,30 |
6,70 |
7,60 |
7,24 |
16 |
Aprovado |
|
24898 |
9,60 |
7,50 |
4,70 |
7,01 |
2 |
Aprovado |
|
24921 |
7,70 |
6,00 |
6,90 |
6,87 |
16 |
Aprovado |
|
24924 |
8,80 |
7,10 |
7,90 |
7,93 |
5 |
Aprovado |
|
24941 |
7,80 |
7,30 |
6,40 |
7,09 |
3 |
Aprovado |
|
24959 |
8,50 |
5,20 |
7,10 |
6,95 |
11 |
Aprovado |
|
24962 |
6,20 |
5,30 |
5,10 |
5,49 |
10 |
Aprovado |
|
25025 |
8,20 |
7,80 |
6,00 |
7,20 |
12 |
Aprovado |
|
25057 |
9,00 |
9,00 |
7,20 |
8,28 |
4 |
Aprovado |
|
25128 |
9,80 |
10,00 |
9,30 |
9,66 |
3 |
Aprovado |
|
25131 |
8,00 |
7,50 |
3,00 |
5,85 |
12 |
Aprovado |
|
25266 |
8,50 |
7,50 |
4,80 |
6,72 |
16 |
Aprovado |
|
25304 |
8,30 |
3,50 |
5,30 |
5,66 |
3 |
Aprovado |
|
27020 |
10,00 |
8,00 |
7,80 |
8,52 |
3 |
Aprovado |
|
952251 |
3,30 |
4,80 |
3,80 |
3,95 |
6 |
Exame |
|
971531 |
9,80 |
8,80 |
7,10 |
8,42 |
8 |
Aprovado |
|
980703 |
2,90 |
4,70 |
2,80 |
3,40 |
16 |
Reprovado |
|
981292 |
2,90 |
5,70 |
4,50 |
4,38 |
19 |
Reprovado |
|
993282 |
2,00 |
5,70 |
4,80 |
4,23 |
14 |
Reprovado |